教你一分鐘了解直流伺服系統的控制原理以及優缺點

本文主要介紹的是直流伺服系統 的優缺點及控制原理，具體的跟隨小編一起來了解一下。

直流伺服系統的優缺點

1、優點

精確的速度控制

轉矩速度特性很硬

原理簡單、使用方便

價格優勢

2、缺點

電刷換向

速度限制

附加阻力

產生磨損微粒（對于無塵室）

　　直流伺服系統原理框圖

直流伺服系統的控制原理

　　直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器開環控制方式，控制器半閉環控制和全閉環控制系統。

　　直流伺服系統控制面板結構如下，面板右側為與直流伺服電機接口板的接口，包括電機驅動接口和編碼器接口；左側為與運動控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口。

　　M+，M-信號為直流無刷伺服電機的電源線，用于驅動電機的運動。

　　A+，A-，B+，B-，C+，C-，5+，0V信號為編碼器信號，用于反饋電機軸的實際位置。

　　A，/A，B，/B，C，/C，+5V，PUL+，DIR+，OGND，OVCC，GND，DAC，RESET，ALM，ENABLE為與控制器相連的控制信號。

　　其含義為：

　　A，/A，B，/B，C，/C為驅動器反饋給運動器控制器的編碼器信號。

　　+5V為電源。

　　PUL+，PUL-為脈沖信號，用于位置模式下的電機控制。

　　DIR+，DIR-為方向信號，用于位置模式下的電機控制。

　　OGND，OVCC，GND分別為模擬地，模擬電源和數字地。

　　DAC為驅動器接受的模擬控制信號，范圍一般為-10V-10V。

　　RESET，ALM，ENABLE為控制信號，分別表示驅動器的復位，報警以及使能功能。

　　直流伺服驅動器通常具有速度控制模式和位置控制模式。

　　采用位置模式時，輸入控制信號為脈沖和方向（或是正負脈沖），采用速度模式時，輸入控制信號為模擬量。驅動器將輸入信號轉化為速度控制信號，經過速度控制器轉化為電流控制信號，電流信號通過PWM回路作用于功率擴大模塊的輸出模塊，最后施加給電機。

　　直流伺服驅動器采用IDM只能伺服驅動器。

　　IDM240/640是嵌入式智能、高精密、全數字化的伺服驅動器，可驅動方波或正弦波無刷伺服電機（PMSM），直流有伺服電機，通過CAN或RS-485接口可組成多達256個軸的分布式智能網絡運動系統，嵌入的高級可編程運動語言（TML）提供各種高級運動控制和plc專用功能。

　　主要特點如下 ：

　　分布式智能，單軸主控運行或從動軸模式

　　控制模式：位置，速度，轉矩，電壓，外部變量

　　運動模式：脈沖＋方向，電子齒輪，Profiling，Contouring

　　可編程保護：位置誤差，過流，過壓或欠壓，I2t，

　　DSP控制技術：基于MotionChipTM 技術

　　RS232/485串行接口，波特率可達115KB

　　CAN2.0局域總線，兼容CANopen，波特率可達1MHz

　　輸出電流：連續電流5A/8A，峰值電流16A，

　　電源電壓：12-48VDC（IDM240） ，12-48VDC（邏輯電源）/80V（電機）（IDM640）

　　緊湊結構設計：136 x 84.5 x 26 mm

　　控制軟件采用Easy Motion Studio，控制軟件特點如下：

　　高級圖形化評估分析編程工具EasyMotion Studio平臺快速設置電機、驅動器參數及編程運動程序，TML_LIB函數庫是智能化伺服驅動器在 PC上執行運動控制應用的一個函數庫，在C/C++、Basic、Delphi、Labview開發的應用程序中調用庫中的.DLL文件執行后，能直接與驅動器通信、設置參數、查詢狀態、傳送命令、定義運動事件，測試輸入輸出口狀態等。

　　Starter Kit for IDM640：包含驅動器的完整組件，包括一個IDM640驅動器，一個電機，一個I/O板，EasyMotion Studio軟件，以及應用程序的幫助和完整文件。是測試您的運動控制程序的理想實驗平臺。如上所述均包含在一個可立即運行、即插即用的組件中。

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